Come nelle città vere, anche in Roobopoli gli incroci sono gestiti da semafori.

In Roobopoli i semafori hanno solo due colori, il rosso ed il verde, e sono controllati da una centralina.

La centralina di controllo è realizzata con una scheda a microcontrollore Nucleo F401RE, che mediante relè anima il ciclo semaforico.

Una implementazione semplice della gestione del semaforo è disponibile nell’archivio al seguente link

https://github.com/Perlatecnica/Roobopoli-SimpleTrafficlight

Il semaforo è sempre preceduto da un cartello stradale del tipo riportato nella seguente figura.

La striscia di colore blue serve per fare in modo che il Roobokart sia in grado di riconoscere la presenza del cartello mediante il sensore IR frontale.

Segue una linea nera per tutta la larghezza del segnale. Questa linea nera viene utilizzata per l’allineamento del Roobokart sul cartello. Questo serve a rendere efficace la lettura del cartello.

Il passaggio dal bianco al nero delle linee a destra, provoca la lettura della banda a sinistra che potrà essere bianca o nera. Nel primo caso codificherà uno 0, nel secondo un 1.

Le letture delle bande bianche o nere avvengono attraverso i sensori IR laterali.

I cartelli stradali, da stampare a colori ed incollare sulla strada si possono scaricare qui